ในสมัยโบราณการเดินทางไปต่างเมืองจำกัดขอบเขตอยู่กับดินแดนใกล้ชิด และโดยปกติเป็นการเดินทางของชนชั้นปกครอง ขุนนาง พ่อค้า และนักสอนศาสนา การเดินทางของกลุ่มบุคคลดังกล่าวส่วนใหญ่จะใช้หนังสือหรือสาส์นของกษัตริย์ หรือผู้ปกครองของรัฐตนไปถึงกษัตริย์ หรือผู้ปกครองของอีกรัฐหนึ่ง โดยระบุวัตถุประสงค์ของการเดินทางของคณะบุคคลของรัฐผู้ส่ง และขอให้รัฐผู้รับให้ความคุ้มครอง และอำนวยความสะดวกด้านต่างๆ ในกรณีของไทยมีหลักฐานคือพระราชสาส์นของสมเด็จพระนารายณ์มหาราชที่ทรงแต่งตั้งคณะราชทูตอัญเชิญพระราชสาส์นไปเจริญสัมพันธไมตรีกับฝรังเศส ซึ่งเป็นการส่งคณะราชทูตไปถึงประเทศทวีปยุโรปเป็นครั้งแรก การขอให้รัฐผู้รับให้ความคุ้มครองและอำนวยความสะดวกยังคงปรากฏในพระราชสาส์นตราตั้งเอกอัครราชทูตจนถึงปัจจุบัน และยังปรากฏในหนังสือเดินทางยุคปัจจุบันด้วย ซึ่งมีข้อความว่า “The Minister of Foreign Affairs Thailand hereby requests all whom it may concern to permit the citizen/national of Kingdom of Thailand herein to pass freely without delay or hindrance and to give all lawful aid and protection.”

        ในสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวเริ่มปรากฏหลักฐานที่ชัดเจนเกี่ยวกับการออกหนังสือเดินทางสำหรับคนไทย ที่กระทรวงมหาดไทยออกเป็นหนังสือราชการที่เขียนด้วยลายมือ เพื่อใช้สำหรับการเดินทางระหว่างเขต เมือง มณฑล หรือภายในพระราชอาณาเขต โดยระบุระยะเวลาในการใช้งาน วัตถุประสงค์ในการเดินทาง และมีความขอให้ข้าหลวงมณฑล ผู้ว่าราชการเมือง กรมการจังหวัด อำนวยความสะดวกในการเดินทาง

        ในช่วงต้น ร.ศ.111 (2436) พระยาพิพัฒน์โกษา ข้าหลวงรักษาราชการหัวเมืองชายทะเลตะวันตก
ร่วมกับ พระยามหาโยธา และพระสุริยานุวัตร ดำริที่จะออกหนังสือเดินทางสำหรับประชาชนเพื่อใช้เดินทางไปต่างประเทศ และได้กำหนดรูปแบบหนังสือเดินทาง หลังจากนั้นสมเด็จพระเจ้าบรมวงค์เธอกรมพระยาเทววงศ์วโรปการ เสนาบดีกระทรวงการต่างประเทศทรงเห็นชอบและได้ทรงมีหนังสือลงวันที่ 6 พฤษภาคม ร.ศ.111 กราบบังคมทูลพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัวเพื่อขอพระบรมราชานุญาตออกหนังสือเดินทางให้แก่คนไทย เพื่อเดินทางไปต่างประเทศ ซึ่งพระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระสมมติอมรพันธ์ ราชเลขาธิการ ทรงมีหนังสือลงวันที่ 11 พฤษภาคม ร.ศ.111 ตอบว่า “มีพระบรมราชโองการโปรดเกล้าฯ ตรัสว่าชอบแล้ว แต่ในทิศอื่นๆ ควรจะมีเหมือนกัน และคำสั่งที่จะมีถึงกงซุลให้อนุเคราะห์ตามลักษณะที่ว่านั้น จะมีด้วยฤาไม่” ซึ่งถือเป็นจุดเริ่มต้นของการทำหนังสือเดินทางสำหรับการเดินทางไปต่างประเทศแก่คนไทย

       อย่างไรก็ตาม ยังไม่มีการกำหนดกฎเกณฑ์ว่าการเดินทางออกนอกพระราชอาณาเขตของคนสยามต้องมีหนังสือเดินทาง ประชาชนจึงไม่ได้ยึดถืออย่างเคร่งครัดว่าหนังสือเดินทางเป็นสิ่งจำเป็นสำหรับการเดินทาง เพราะยังไม่มีการตรวจตราการเดินทางเข้าออกประเทศอย่างเข้มงวด

       ในช่วงส่งครามโลกครั้งที่1 (2457-2461) รัฐบาลประเทศต่างๆ เริ่มมีการตรวจลงตราหนังสือเดินทางของคนต่างชาติอย่างเข้มงวด ทำให้ผู้เดินทางออกจากพระราชอาณาเขตของไทยชิ่งมิได้มีหนังสือเดินทางถูกกักไม่ให้เข้าประเทศ หรือถูกจับกุมในฐานะผู้หลบหนีเข้าเมือง หรือถูกส่งกลับประเทศไทย เพื่อแก้ไขความเดือนร้อน เมื่อวันที่ 17 กันยายน 2460 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่จึงได้กำหนดกฎเกณฑ์อย่างเป็นทางการเกี่ยวกับการออกหนังสือเดินทาง โดยการออก “ประกาศว่าด้วยผู้เดินทางออกไปนอกพระราชอาณาเขตให้มีหนังสือเดินทาง” และให้คนไทยที่จะเดินทางออกไปประเทศที่อยู่ห่างไกลต้องขอหนังสือเดินทางจากกระทรวงการต่างประเทศ และหากเดินทางไปประเทศใกล้เคียงติดต่อกับพระราชอาณาเขตต้องขอจากผู้ว่าราชการจังหวัด หรือสมุหเทศาภิบาลในมณฑลของตน

       ปี พ.ศ.2463 องค์การสันนิบาตชาติได้จัดการประชุมที่กรุงปารีส ประเทศฝรั่งเศส เพื่อหารือเกี่ยวกับการกำหนดรูปแบบหนังสือเดินทาง รัฐบาลไทยได้ส่งผู้แทนเข้าร่วมการประชุมและรับรองข้อมติดังกล่าว ต่อมาวันที่ 1 กรกฎาคม 2470 ประเทศไทยจึงได้ประกาศใช้พระราชบัญญัติคนเข้าเมืองฉบับแรก ทำให้เกิดกฎเกณฑ์และการปรับเปลี่ยนรูปแบบของหนังสือเดินทางเป็นลักษณะรูปเล่มตั้งแต่นั้นเป็นต้นมา

       หนังสือเดินทางที่ออกในช่วงนั้นมีปกแข็งสีดำหรือสีน้ำเงิน บนปกเขียนชื่อประเทศไทย และ Siam
มีตราครุฑอยู่ตรงกลาง ขนาดใหญ่กว่าที่ใช้ในปัจจุบัน ภายในประกอบด้วยรายการข้อมูลภาษาไทยและภาษาฝรั่งเศส ซึ่งเขียนด้วยมือ ติดรูปถ่ายผู้ถือหนังสือเดินทาง พร้อมลายมือชื่อ ประกอบด้วยหน้าหนังสือเดินทางจำนวน 32 หน้า ออกที่แผนกหนังสือเดินทาง กระทรวงการต่างประเทศ มีอายุใช้งาน 2 ปี และต่อได้อีกครั้งรวมเป็น 4 ปี โดยใช้เดินทางได้เฉพาะประเทศที่ระบุเท่านั้น แต่สามารถสลักชื่อประเทศเพิ่มได้ ค่าธรรมเนียม 6 บาท หนังสือเดินทางดังกล่าวใช้ต่อมาจนถึงกระทั้งปี พ.ศ.2520 จึงมีการเปลี่ยนแปลงข้อมูลของหนังสือเดินทางจากภาษาไทยกับภาษาฝรั่งเศสเป็นภาษาไทยกับภาษาอังกฤษ

       เพื่อให้เป็นไปตามมาตรฐานขององค์การการบินพลเรือนระหว่างประเทศ ในปี 2536 เริ่มมีการนำระบบ Digital Passport System มาใช้พิมพ์รูปผู้ถือหนังสือเดินทางลงในหนังสือเดินทางด้วยระบบดิจิตอลแทนการติดรูปถ่าย และให้ข้อมูลทั้งหมดอยู่ในแผ่นเดียว เพื่อให้สามารถอ่านได้ด้วยเครื่อง

       ต่อมาในปี 2543 กระทรวงการต่างประเทศได้พัฒนาการนำเทคโนโลยีการถ่ายรูป การบันทึกข้อมูล และการพิมพ์ข้อมูลลงในเล่มโดยตรง รวมทั้งเชื่อมโยงข้อมูลทะเบียนราษฎร์ด้วยระบบคอมพิวเตอร์กับฐานข้อมูลของกระทรวงมหาดไทย เพื่อให้สามารถตรวจสอบสถานะของผู้ขอหนังสือเดินทางด้วยเลขประจำตัวประชาชน ซึ่งทำให้ลดเวลาการรับคำร้องและสามารถผลิตหนังสือเดินทางได้ภายใน 3 วันทำการ

       ในปี 2545 กระทรวงการต่างประเทศเพิ่มคุณลักษณะที่สามารถป้องกันการปลอมแปลง (security features) อาทิ การใช้สารเคมีที่ไม่มีในตลาดในการใส่เครื่องหมายที่ต้องใช้เครื่องเฉพาะในการตรวจสอบ การพิมพ์ลวดลายด้วยหมึกที่มองเห็นภายใต้แสงอุลตร้าไวโอเลตแบบ rainbow effect และใช้เทคโนโลยีการพิมพ์ระดับเดียวกับการพิมพ์ธนบัตร

       เหตุการณ์ก่อการร้ายที่สหรัฐอเมริกา เมื่อวันที่ 11 กันยายน 2545 แสดงให้เป็นถึงจุดบกพร่องของระบบตรวจสอบบุคคล ซึ่งทำให้องค์การการบินพลเรือนระหว่างประเทศและประเทศต่างๆ โดยเฉพาะสหรัฐอเมริกาพยายามหามาตราการสกัดกั้นการก่อการร้ายระหว่างประเทศโดยการนำระบบการบรรจุข้อมูลชีวมาตร (Biometric Technology Data อาทิ การจำหน้าตา ลายนิ้วมือ ม่ายตา) กำหนดเป็นมาตรฐานของหนังสือเดินทางอิเล็กทรอนิกส์ ซึ่งทำให้ปลอมแปลงยากและตรวจสอบตัวบุคคลได้แม่นยำ

       ในการหารือระหว่างนายกรัฐมนตรีไทยกับนายกรัฐมนตรีมาเลเซียที่เกาะลังกาวี ระหว่างวันที่ 2-28 กรกฎาคม 2546 ได้มีการหยิบยกประเด็นเรื่องหนังสือเดินทางขึ้นหารือด้วย หลังจากนั้นคณะรัฐมนตรีจึงได้มีมติเมื่อวันที่ 29 กรกฎาคม 2546 และวันที่ 2 ธันวาคม 2546 เห็นชอบให้กระทรวงการต่างประเทศร่วมกับกระทรวงเทคโนโลยีสารสนเทศและการสื่อสารปรับปรุงหนังสือเดินทางให้ทันสมัยตามมาตรฐานขององค์การการบินพลเรือนระหว่างประเทศ

       กระทรวงการต่างประเทศเริ่มให้บริการหนังสือเดินทางอิเล็กทรอนิกส์ตั้งแต่วันที่ 1 สิงหาคม 2548 หนังสือเดินทางอิเล็กทรอนิกส์ของไทยเป็นไปตามมาตรฐานขององค์การการบินพลเรือนระหว่างประเทศ คือมีความกว้าง 88 มม. ความสูง 128 มม. ปัจจุบันมีอายุการใช้งาน 5 ปี ไม่สามารถเปลี่ยนแปลงข้อมูลในเล่ม และไม่สามารถต่ออายุการใช้งาน

       วัสดุที่ใช้ประกอบด้วยกระดาษที่เป็น security paper พิเศษ เนื้อกระดาษมีเส้นใยที่มองเห็นได้ด้วยตาเปล่าและมองไม่เห็นด้วยตาเปล่า และมีลวดลายที่มองไม่เห็นกระจายอยู่ทั่วแผ่น แผ่นข้อมูลเป็นพลาสติก polycarbonate เพื่อใช้การพิมพ์ด้วยเลเซอร์ และมีการพิมพ์ลวดลายแฝงบนหน้าข้อมูล สำหรับข้อมูลชีวมาตร มีการเก็บรูปใบหน้าและลายนิ้วมือลงใน microchip ซึ่งเป็นแบบ contactless IC

       การนำหนังสือเดินทางอิเล็กทรอนิกส์มาใช่ช่วยอำนวยความสะดวกแก่ผู้ถือหนังสือเดินทางในการผ่านด่านตรวจคนเข้าเมือง โดยทำให้สามารถใช้ระบบ automatic gate ในการเดินทางเข้า-ออกนอกประเทศไทย และใช้ยืนยันตัวบุคคลได้อย่างถูกต้อง

       กระทรวงการต่างประเทศยังคงมุ่งมั่นที่จะเพิ่มประสิทธิภาพในการให้บริการแก่ประชาชนในทุกด้าน และจะพยายามปรับปรุงระบบการให้บริการหนังสือเดินทางให้มีความสะดวก รวดเร็ว และเขาถึงประชาชนในทุกพื้นที่